GPT之于自动驾驶意味着什么？
文丨智驾网 黄华丹
ChatGPT带火了AI，当GPT遇到自动驾驶，又会发生怎样的化学反应？
GPT全称Generative Pre-trained Transformer，即生成式预训练Transformer。简单概括即是一种基于互联网可用数据训练的文本生成深度学习模型。
4月11日，在第八届毫末AI DAY上，毫末CEO顾维灏正式发布了基于GPT技术的DriveGPT，中文名雪湖·海若。
DriveGPT能做到什么？又是如何构建的？顾维灏在AI DAY上都做了详细解读。AI DAY还展示了毫末自动驾驶数据体系MANA的升级情况，主要是其在视觉感知能力上的进展。
01.
什么是DriveGPT？能实现什么？
顾维灏首先讲解了GPT的原理，生成式预训练Transformer模型本质上是在求解下一个词出现的概率，每一次调用都是从概率分布中抽样并生成一个词，这样不断地循环，就能生成一连串的字符，用于各种下游任务。
以中文自然语言为例，单字或单词就是Token，中文的Token词表有5万个左右。把Token输入到模型，输出就是下一个字词的概率，这种概率分布体现的是语言中的知识和逻辑，大模型在输出下一个字词时就是根据语言知识和逻辑进行推理的结果，就像根据一部侦探小说的复杂线索来推理凶手是谁。而作为适用于自动驾驶训练的大模型，DriveGPT雪湖·海若三个能力：
1.可以按概率生成很多个这样的场景序列，每个场景都是一个全局的场景，每个场景序列都是未来有可能发生的一种实际情况。
2.是在所有场景序列都产生的情况下，能把场景中最关注的自车行为轨迹给量化出来，也就是生成场景的便会产生自车未来的轨迹信息。
3.有了这段轨迹之后，DriveGPT雪湖·海若还能在生成场景序列、轨迹的输出整个决策逻辑链。
也就是说，利用DriveGPT雪湖·海若，在一个统一的生成式框架下，就能做到将规划、决策与推理等多个任务全部完成。具体来看，DriveGPT雪湖·海若的设计是将场景Token化，毫末将其称为Drive Language。
Drive Language将驾驶空间进行离散化处理，每一个Token都表征场景的一小部分。目前毫末拥有50万个左右的Token词表空间。如果输入一连串过去已经发生的场景Token序列，模型就可以根据历史，生成未来所有可能的场景。也就是说，DriveGPT雪湖·海若同样像是一部推理机器，告诉它过去发生了什么，它就能按概率推理出未来的多个可能。
一连串Token拼在一起就是一个完整的驾驶场景时间序列，包括了未来某个时刻整个交通环境的状态以及自车的状态。
有了Drive Language，就可以对DriveGPT进行训练了。
毫末对DriveGPT的训练过程根据驾驶数据以及之前定义的驾驶尝试做一个大规模的预训练。通过在使用过程中接管或者不接管的场景，对预训练的结果进行打分和排序，训练反馈模型。也就是说利用正确的人类开法来替代错误的自动驾驶开法。
后续就是用强化学习的思路不断优化迭代模型。
在预训练模型上，毫末采用Decode-only结构的GPT模型，每一个Token用于描述某时刻的场景状态，包括障碍物的状态、自车状态、车道线情况等等。毫末的预训练模型拥有1200亿个参数，使用4000万量产车的驾驶数据，本身就能够对各种场景做生成式任务。
这些生成结果会按照人类偏好进行调优，在安全、高效、舒适等维度上做出取舍。毫末会用部分经过筛选的人类接管数据，大概5万个Clips去做反馈模型的训练，不断优化预训练模型。在输出决策逻辑链时，DriveGPT雪湖·海若利用了prompt提示语技术。输入端给到模型一个提示，告诉它“要去哪、慢一点还是快一点、并且让它一步步推理”，经过这种提示后，它就会朝着期望的方向去生成结果，并且每个结果都带有决策逻辑链。每个结果也会有未来出现的可能性。这样我们就可以选择未来出现可能性最大，最有逻辑的链条驾驶策略。可以用一个形象的示例来解释DriveGPT雪湖·海若的推理能力。假设提示模型要“抵达某个目标点”，DriveGPT雪湖·海若会生成很多个可能的开法，有的激进，会连续变道超车，快速抵达目标点，有的稳重，跟车行驶到终点。这时如果提示语里没有其他额外指示，DriveGPT雪湖·海若就会按照反馈训练时的调优效果，最终给到一个更符合大部分人驾驶偏好的效果。
02.
实现DriveGPT毫末做了什么？
DriveGPT雪湖·海若的训练和落地，离不开算力的支持。
今年1月，毫末就和火山引擎共同发布了其自建智算中心，毫末雪湖·绿洲MANA OASIS。OASIS的算力高达67亿亿次/秒，存储带宽2T/秒，通信带宽达到800G/秒。光有算力还不够，还需要训练和推理框架的支持。毫末也做了以下三方面的升级。
一是训练稳定性的保障和升级。大模型训练是一个十分艰巨的任务，随着数据规模、集群规模、训练时间的数量级增长，系统稳定性方面微小的问题也会被无限放大，如果不加处理，训练任务就会经常出错导致非正常中断，浪费前期投入的大量资源。
毫末在大模型训练框架的基础上，与火山引擎共同建立了全套训练保障框架，通过训练保障框架，毫末实现了异常任务分钟级捕获和恢复能力，可以保证千卡任务连续训练数月没有任何非正常中断，有效地保障了DriveGPT雪湖·海若大模型训练的稳定性。
二是弹性调度资源的升级。毫末拥有量产车带来的海量真实数据，可自动化的利用回传数据不断的学习真实世界。由于每天不同时段回传的数据量差异巨大，需要训练平台具备弹性调度能力，自适应数据规模大小。
毫末将增量学习技术推广到大模型训练，构建了一个大模型持续学习系统，研发了任务级弹性伸缩调度器，分钟级调度资源，集群计算资源利用率达到95%。
三是吞吐效率的升级。在训练效率上，毫末在Transformer的大矩阵计算上，通过对内外循环的数据拆分、尽量保持数据在SRAM中来提升计算的效率。在传统的训练框架中，算子流程很长，毫末通过引入火山引擎提供的Lego算之库实现算子融合，使端到端吞吐提升84%。
有了算力和这三方面的升级，毫末可对DriveGPT雪湖·海若进行更好的训练迭代升级。
03.
MANA大升级，摄像头代替超声波雷达
毫末在2021年12月的第四届AI DAY上发布自动驾驶数据智能体系MANA，经过一年多时间的应用迭代，现在MANA迎来了全面的升级。
据顾维灏介绍，本次升级主要包括：
1.感知和认知相关大模型能力统一整合到DriveGPT。
2.计算基础服务针对大模型训练在参数规模、稳定性和效率方面做了专项优化，并集成到OASIS当中。
3.增加了使用NeRF技术的数据合成服务，降低Corner Case数据的获取成本。
4.针对多种芯片和多种车型的快速交付难题，优化了异构部署工具和车型适配工具。
前文我们已经详细介绍了DriveGPT相关的内容，以下主要来看MANA在视觉感知上的进展。
顾维灏表示，视觉感知任务的核心目的都是恢复真实世界的动静态信息和纹理分布。因此毫末对视觉自监督大模型做了一次架构升级，将预测环境的三维结构，速度场和纹理分布融合到一个训练目标里面，使其能从容应对各种具体任务。目前毫末视觉自监督大模型的数据集超过400万Clips，感知性能提升20%。在泊车场景下，毫末做到了用鱼眼相机纯视觉测距达到泊车要求，可做到在15米范围内达测量精度30cm，2米内精度高于10cm。用纯视觉代替超声波雷达，进一步降低整体方案的成本。在纯视觉三维重建方面，通过视觉自监督大模型技术，毫末不依赖激光雷达，就能将收集的大量量产回传视频转化为可用于BEV模型训练的带3D标注的真值数据。
通过对NeRF的升级，毫末表示可以做到重建误差小于10
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为了快速生成ChatGPT的训练数据，可以采用以下几种方法：
1. 爬虫：通过编写爬虫程序，从互联网上收集聊天对话数据。可以选择爬取社交媒体平台、聊天应用等具有大量对话数据的网站。爬取数据时需遵守法律和道德规范，并确保不侵犯他人的隐私。
2. 对话模拟：可以通过编写程序或使用现有的对话模拟器生成对话数据。对话模拟可以基于语法规则、知识图谱或机器学习模型来生成对话。模拟对话时要尽量模拟真实场景，使生成的数据具有多样性和实用性。
3. 众包平台：可以利用众包平台，如Amazon Mechanical Turk、腾讯众包等，雇佣大量人工标注员生成对话数据。在任务中，人工标注员可以根据预定的话题或特定的对话场景进行对话，并将其记录下来。这种方法可以获得高质量的对话数据，但需要投入一定的人力和资金成本。
4. 数据集合并：利用现有的公开对话数据集，如Twitter聊天记录、开源的对话数据集等。可以将这些数据集合并，并根据需求进行清洗和预处理。数据集合并的好处是可以快速获得大规模的对话数据，但可能会出现一些数据质量问题，需要进行必要的筛选和校对。
生成ChatGPT的训练数据时，应尽量保证数据的多样性和质量。多样性可以通过选择不同的来源、话题和场景来实现，而质量可以通过对生成的数据进行筛选、去噪和平衡来提升。还应遵守相关的法律法规和数据使用规范，确保数据采集和使用的合法性和道德性。
chatGPT念“柴特鸡皮题”，GPT全称Generative Pre- -trained Transformer，是一种预训练语言模型，这种模型读的越多，也就懂的越多。Chat是聊天的意思，顾名思义，ChatGPT的核心是GPT模型，只不过加上了一个能跟人聊天的对话框。
2023年2月7日，微软宣布推出由ChatGPT支持的最新版本人工智能搜索引擎Bing（必应）和Edge浏览器。微软CEO表示，“搜索引擎迎来了新时代”。
2023年2月8日凌晨，在华盛顿雷德蒙德举行的新闻发布会上，微软宣布将OpenAI传闻已久的GPT-4模型集成到Bing及Edge浏览器中。chatGPT的规范使用
2023年2月，媒体报道，欧盟负责内部市场的委员蒂埃里·布雷东日前就“聊天生成预训练转换器”发表评论说，这类人工智能技术可能为商业和民生带来巨大的机遇。
但同时也伴随着风险，因此欧盟正在考虑设立规章制度，以规范其使用，确保向用户提供高质量、有价值的信息和数据。
1、利用ChatGPT写根据内容写帖子
要求ChatGPT为他创建一个关于设计主题的Twitter帖子，你能想象这些回复都是AI回复的么，以后微博的那些热评下面的评论都有可能不是真人。2、演讲嘉宾问答提示
你有一位演讲嘉宾要来参加你的活动，如果你是主持人，你不知道问什么为题，让ChatGPT为你预先生成一些问题。会议是关于沿海地区水资源稀缺问题。演讲者是一位水管理方面的专家。下面是我对人工智能的询问...我应该向海水淡化及其影响方面的专家提出什么问题？ChatGPT会形成非常专业的问题。
GPT之于自动驾驶意味着什么？
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ChatGPT带火了AI，当GPT遇到自动驾驶，又会发生怎样的化学反应？
GPT全称Generative Pre-trained Transformer，即生成式预训练Transformer。简单概括即是一种基于互联网可用数据训练的文本生成深度学习模型。
4月11日，在第八届毫末AI DAY上，毫末CEO顾维灏正式发布了基于GPT技术的DriveGPT，中文名雪湖·海若。
DriveGPT能做到什么？又是如何构建的？顾维灏在AI DAY上都做了详细解读。AI DAY还展示了毫末自动驾驶数据体系MANA的升级情况，主要是其在视觉感知能力上的进展。
01.
什么是DriveGPT？能实现什么？
顾维灏首先讲解了GPT的原理，生成式预训练Transformer模型本质上是在求解下一个词出现的概率，每一次调用都是从概率分布中抽样并生成一个词，这样不断地循环，就能生成一连串的字符，用于各种下游任务。
以中文自然语言为例，单字或单词就是Token，中文的Token词表有5万个左右。把Token输入到模型，输出就是下一个字词的概率，这种概率分布体现的是语言中的知识和逻辑，大模型在输出下一个字词时就是根据语言知识和逻辑进行推理的结果，就像根据一部侦探小说的复杂线索来推理凶手是谁。而作为适用于自动驾驶训练的大模型，DriveGPT雪湖·海若三个能力：
1.可以按概率生成很多个这样的场景序列，每个场景都是一个全局的场景，每个场景序列都是未来有可能发生的一种实际情况。
2.是在所有场景序列都产生的情况下，能把场景中最关注的自车行为轨迹给量化出来，也就是生成场景的便会产生自车未来的轨迹信息。
3.有了这段轨迹之后，DriveGPT雪湖·海若还能在生成场景序列、轨迹的输出整个决策逻辑链。
也就是说，利用DriveGPT雪湖·海若，在一个统一的生成式框架下，就能做到将规划、决策与推理等多个任务全部完成。具体来看，DriveGPT雪湖·海若的设计是将场景Token化，毫末将其称为Drive Language。
Drive Language将驾驶空间进行离散化处理，每一个Token都表征场景的一小部分。目前毫末拥有50万个左右的Token词表空间。如果输入一连串过去已经发生的场景Token序列，模型就可以根据历史，生成未来所有可能的场景。也就是说，DriveGPT雪湖·海若同样像是一部推理机器，告诉它过去发生了什么，它就能按概率推理出未来的多个可能。
一连串Token拼在一起就是一个完整的驾驶场景时间序列，包括了未来某个时刻整个交通环境的状态以及自车的状态。
有了Drive Language，就可以对DriveGPT进行训练了。
毫末对DriveGPT的训练过程根据驾驶数据以及之前定义的驾驶尝试做一个大规模的预训练。通过在使用过程中接管或者不接管的场景，对预训练的结果进行打分和排序，训练反馈模型。也就是说利用正确的人类开法来替代错误的自动驾驶开法。
后续就是用强化学习的思路不断优化迭代模型。
在预训练模型上，毫末采用Decode-only结构的GPT模型，每一个Token用于描述某时刻的场景状态，包括障碍物的状态、自车状态、车道线情况等等。毫末的预训练模型拥有1200亿个参数，使用4000万量产车的驾驶数据，本身就能够对各种场景做生成式任务。
这些生成结果会按照人类偏好进行调优，在安全、高效、舒适等维度上做出取舍。毫末会用部分经过筛选的人类接管数据，大概5万个Clips去做反馈模型的训练，不断优化预训练模型。在输出决策逻辑链时，DriveGPT雪湖·海若利用了prompt提示语技术。输入端给到模型一个提示，告诉它“要去哪、慢一点还是快一点、并且让它一步步推理”，经过这种提示后，它就会朝着期望的方向去生成结果，并且每个结果都带有决策逻辑链。每个结果也会有未来出现的可能性。这样我们就可以选择未来出现可能性最大，最有逻辑的链条驾驶策略。可以用一个形象的示例来解释DriveGPT雪湖·海若的推理能力。假设提示模型要“抵达某个目标点”，DriveGPT雪湖·海若会生成很多个可能的开法，有的激进，会连续变道超车，快速抵达目标点，有的稳重，跟车行驶到终点。这时如果提示语里没有其他额外指示，DriveGPT雪湖·海若就会按照反馈训练时的调优效果，最终给到一个更符合大部分人驾驶偏好的效果。
02.
实现DriveGPT毫末做了什么？
DriveGPT雪湖·海若的训练和落地，离不开算力的支持。
今年1月，毫末就和火山引擎共同发布了其自建智算中心，毫末雪湖·绿洲MANA OASIS。OASIS的算力高达67亿亿次/秒，存储带宽2T/秒，通信带宽达到800G/秒。光有算力还不够，还需要训练和推理框架的支持。毫末也做了以下三方面的升级。
一是训练稳定性的保障和升级。大模型训练是一个十分艰巨的任务，随着数据规模、集群规模、训练时间的数量级增长，系统稳定性方面微小的问题也会被无限放大，如果不加处理，训练任务就会经常出错导致非正常中断，浪费前期投入的大量资源。
毫末在大模型训练框架的基础上，与火山引擎共同建立了全套训练保障框架，通过训练保障框架，毫末实现了异常任务分钟级捕获和恢复能力，可以保证千卡任务连续训练数月没有任何非正常中断，有效地保障了DriveGPT雪湖·海若大模型训练的稳定性。
二是弹性调度资源的升级。毫末拥有量产车带来的海量真实数据，可自动化的利用回传数据不断的学习真实世界。由于每天不同时段回传的数据量差异巨大，需要训练平台具备弹性调度能力，自适应数据规模大小。
毫末将增量学习技术推广到大模型训练，构建了一个大模型持续学习系统，研发了任务级弹性伸缩调度器，分钟级调度资源，集群计算资源利用率达到95%。
三是吞吐效率的升级。在训练效率上，毫末在Transformer的大矩阵计算上，通过对内外循环的数据拆分、尽量保持数据在SRAM中来提升计算的效率。在传统的训练框架中，算子流程很长，毫末通过引入火山引擎提供的Lego算之库实现算子融合，使端到端吞吐提升84%。
有了算力和这三方面的升级，毫末可对DriveGPT雪湖·海若进行更好的训练迭代升级。
03.
MANA大升级，摄像头代替超声波雷达
毫末在2021年12月的第四届AI DAY上发布自动驾驶数据智能体系MANA，经过一年多时间的应用迭代，现在MANA迎来了全面的升级。
据顾维灏介绍，本次升级主要包括：
1.感知和认知相关大模型能力统一整合到DriveGPT。
2.计算基础服务针对大模型训练在参数规模、稳定性和效率方面做了专项优化，并集成到OASIS当中。
3.增加了使用NeRF技术的数据合成服务，降低Corner Case数据的获取成本。
4.针对多种芯片和多种车型的快速交付难题，优化了异构部署工具和车型适配工具。
前文我们已经详细介绍了DriveGPT相关的内容，以下主要来看MANA在视觉感知上的进展。
顾维灏表示，视觉感知任务的核心目的都是恢复真实世界的动静态信息和纹理分布。因此毫末对视觉自监督大模型做了一次架构升级，将预测环境的三维结构，速度场和纹理分布融合到一个训练目标里面，使其能从容应对各种具体任务。目前毫末视觉自监督大模型的数据集超过400万Clips，感知性能提升20%。在泊车场景下，毫末做到了用鱼眼相机纯视觉测距达到泊车要求，可做到在15米范围内达测量精度30cm，2米内精度高于10cm。用纯视觉代替超声波雷达，进一步降低整体方案的成本。在纯视觉三维重建方面，通过视觉自监督大模型技术，毫末不依赖激光雷达，就能将收集的大量量产回传视频转化为可用于BEV模型训练的带3D标注的真值数据。
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GPT模型是什么?它们真的会走进千家万户吗?1、GPT（GenerativePre-trainedTransformer）是一种预训练的语言模型，使用Transformer架构来处理自然语言处理（NLP）任务。GPT能够生成人类可读的自然语言文本，例如对话、文章或新闻报道。
2、GPT（GenerativePre-trainedTransformer），是由OpenAI研发的一种大型预训练语言模型，是自然语言处理的强大基础。
3、AI是人工智能的总称，而GPT是自然语言处理的一种特定的应用模型，它们之间的联系是GPT是AI在自然语言处理领域的一种具体应用。当GPT遇到自动驾驶,毫末首发DriveGPT月11日，在第八届毫末AIDAY上，毫末CEO顾维灏正式发布了基于GPT技术的DriveGPT，中文名雪湖·海若。DriveGPT能做到什么？又是如何构建的？顾维灏在AIDAY上都做了详细解读。
毫末判断，DriveGPT雪湖·海若还将在城市NOH、智能陪练、驾驶捷径推荐、脱困场景中得到应用，最终目标是要实现端到端自动驾驶毫末在AIDAY上宣布，DriveGPT雪湖·海若将在即将量产上市的新摩卡DHT-PHEV首发。
超级充电站刚讨论过GPT上车没几天，就有厂商带来新进展。4月11日的第八届HAOMOAIDAY上，毫末智行发布DriveGPT雪湖·海若，这是用于自动驾驶的生成式大模型，其参数规模已经达到1200亿。
和ChatGPT在AIGC(AI-GeneratedContent，人工智能生成内容)领域一样具备颠覆性的事情正在发生。
在本周的在第八届毫末AIDAY上，毫末智行发布了首个应用GPT模型和技术逻辑的自动驾驶算法模型DriveGPT，并正式官宣中文名为“雪湖·海若”。pandagpt原理GPT4的核心原理是：深度学习。GPT4是一种基于深度学习的自然语言处理技术，它是GPT列的最新版本。GPT-4的原理是通过大规模的语料库训练神经网络模型，从而实现自然语言生成、文本分类、机器翻译等多种自然语言处理任务。
语音识别：GPT也可以用于语音识别，其原理与文本生成类似。使用GPT进行语音识别的一个好处是可以进行语音到文本的转化，从而将语音转化为可观看的文本内容。
以ChatGPT为代表的至简人工智能AI聊天机器人是一种由OpenAI训练的大型语言模型。它的原理是基于Transformer架构，通过预训练大量文本数据来学习如何生成人类可读的文本，然后通过接受输入并生成输出来实现对话。
苹果GPT指的是苹果公司最新研发的一款人工智能技术，全称为GenerativePre-trainedTransformer。它是一种基于深度学习的自然语言处理技术，可以生成人类类似的语言输出。
顾维灏首先讲解了GPT的原理，生成式预训练Transformer模型本质上是在求解下一个词出现的概率，每一次调用都是从概率分布中抽样并生成一个词，这样不断地循环，就能生成一连串的字符，用于各种下游任务。
“phtonygpt”指的是Python中的GPT模型，是自然语言处理关键技术领域之一，该模型能够帮助机器对自然语言进行理解和生成。autogpt如何安装1、Step1：在BIOS中开启UEFI模式，并关闭Legacy模式。如果您的计算机处于Legacy模式下，则必须切换到UEFI模式。您可以在BIOS设置中找到此设置。Step2：在Windows安装过程中启动UEFI模式。
2、在手机上下载安装一个拇指玩手机客户端，然后打开拇指玩客户端即可安装GPK文件。在电脑上下载安装一个电脑版的拇指玩PC客户端，然后把手机用数据线连接到电脑。
3、开机按快捷键DEL或者F12进入bios界面，选择boot选项卡，第一行更改为UEFI启动回车。键盘快捷键F10保存推出了，系统会进入windows安装界面如下图所示。再次同时按住键盘shift键加F10键，进入cmd命令行程序。
4、使用一台可用的电脑，在电脑上打开工，插入一个8g以上的空白u盘，选择u盘重装系统模式点击开始制作。（注意u盘里面的重要资料先备份）选择需要安装的win7系统，点击开始制作。
5、您需要提供足够的上下文，以便模型了解文本的背景和语境。您可以通过添加一些关键词或短语来指导模型，在生成文本时更加准确和有针对性。虽然Autogpt可以帮助您快速生成大量的文本，但是请注意，它并不是万能的。
aigc和gpt是什么意思，让我们一起了解一下吧！
简单理解，它是一款“生成式”人工智能软件，能实现撰写代码、回答问题、书写论文、诗歌、剧本等指令。所谓“AIGC”指的就是AI（人工智能）生成内容，ChatGPT是AIGC的一款具体的应用和产品。ChatGPT是OpenAI于2022年11月推出的聊天机器人，在推出两个月后，用户数量就突破1亿了。瑞银发布报告称，在过去20年里，根本找不到像ChatGPT这样能够快速累计用户的应用程序。
相比较目前搜索引擎给出的内容，ChatGPT输出的内容更接近于人类加工后的成品，也更像一个客服，通过与用户聊天，挖掘其他信息从而更好地为用户找到真正的问题并解决问题。举个例子，当一个码农向ChatGPT提问，“我写的这段代码不按我预期的那样工作，我该如何修复它？”ChatGPT会提问用户这段代码是用来做什么，以及现在提示什么错误、这是整段代码还是其中的一段等等问题，再为用户提供可能的解决思路。
因此ChatGPT也被视为是能颠覆传统搜索引擎产品的新应用。研究出ChatGPT的公司OpenAI是受微软投资的，此前，微软CEO曾透露，微软计划将ChatGPT等人工智能工具整合进旗下所有产品，这一举动让谷歌如临大敌。做搜索引擎起家的百度，也在这一领域有所准备，并计划在3月发布百度的类似产品。
以上就是小编的分享，希望可以帮助到大家。